站在25年OpenAI所代表的东谈主工智能已有三年、产业重兴旗饱读投AI之际，海豚君通过最近几篇分析合计，26年AI要害是看算力降本、AI参加在软件和硬件两侧落地。且新硬件落地的契机才是真实的增量契机。

这边，特斯拉Optimus量产时辰正越来越近，东谈主形机器东谈主有望成为承载AI智能的主要载体，况且潜入更正东谈主类的交互和坐褥力形势。

基于此，海豚君启动了对机器东谈主产业链的有计划。本篇为第一篇，更多是从产业和基础有计划视角，从上游起首，分析东谈主形机器东谈主在零部件坐褥和降本上的难度和契机，要点逼近在以下几个问题：

一、东谈主形机器东谈主产业链是由哪些模范组成的？

二、这些硬件的产业化难点？

三、东谈主形机器东谈主硬件契机看什么？

以下是正文：

一、东谈主形机器东谈主，生而AI

先说一个基础倡导——东谈主形机器东谈主的两大中枢特征，东谈主的“形骸”和东谈主的“大脑”。因为是东谈主形，基本对应有胳背、腿、头，能站立行走等中枢特征，基本要罢了功能各样性。

而有东谈主的“大脑”，中枢是多模态感知才智、连接学习、和决策才智。东谈主形+类东谈主大脑合起来的办法即是通用性。粗浅来说，即是不行只会站着步碾儿，要既会搬箱子，也会煮咖啡，既能搬运重物，也能进工场打螺丝。

且这些妙技不是预先设定好的模范，是不错在与各样外部信息的交互历程中，去连接学会的，而且在此基础上，不错孤独作出决策。

要达到东谈主形机器东谈主所需的通用才智，算力、算法、数据、软硬耦合统筹兼顾。这两年的AI算法和GPU/ASIC升起，让算力和算法快速迭代有了可能，但硬件管理与往日人大不同。

手机智能和汽车智能化历程中，由于手机自己有通信功能、汽车自己有交通功能，无谓智能化就具备驱动的范围化出货量。而东谈主形机器东谈主莫得智能大脑，基本是东谈主形铁块，出货必须以AI大脑为撑持，莫得AI就无法有用出货。

这导致，东谈主形机器东谈主手脚AI时期的全新品类，硬件自己是更大制约：

起首，东谈主形机器东谈主手脚新兴品牌，硬件的要求与其他产业存在极大相反，一些硬件需要“系风捕景”，重新作念起。比如，东谈主形机器东谈主需要具备极其灵敏的“触觉”，但这块不管是触觉硬件如故触觉数据，基本空缺。

其次，硬件老本要豪阔低，因为很大一部分办法是东谈主力替代，新手所揣度的2050年10亿东谈主形机器东谈主保有量，对应大家80亿总东谈主口和50亿大家联网东谈主口，莫得买得起的价钱，是无法完成类汽车的渗入率的。

二、产业链模范拆分：还在零部件“养成期”

按马斯克预期，单台机器东谈主售价最佳2万好意思金以内，和智能电动车的起价水平差未几。相同差未几地，是机器东谈主高度复杂的产业链。

从产业链角度，不错大体上把行业分为上游、中游和下贱。

1）上游：善良主机厂与上游供应商的合作模式

上游也即是中油玩家主机厂的各样供应商——膨大器、传感器、编码器、胁制器/驱动器，以及上述硬件的集成模块，同期也包括算力设施、算法、芯片等等。

这里念念要强调的一丝是，东谈主形机器东谈主波及的硬件模范，与汽车产业，尤其是新能源汽车产业重合度较高。那么与新能源车产业链访佛，东谈主形机器东谈主的主机厂（类比新能源车主机厂）与供应商的合作模式亦然各样化的。

以特斯拉为例，它既不错直采零部件，我方作念模组总成，并拼装制品，也不错采购模组或总成（比如理智手、某些身体关机等）。但面前来看，与新能车一样，供应商提供模组和总成才是与机器东谈主主机厂更主要的合作形势。

2）中游：车厂跨界+全新创业

主机厂厂商，不错直不雅联贯为制造和销售东谈主形机器东谈主的公司。面前来看，主要东谈主形机器东谈主主机厂公司基本逼近在中好意思两国。

从企业来看，除$特斯拉(TSLA.US) 、$小鹏汽车(XPEV.US)外，基本以创业公司为主。早期阶段，跨界选手未几，但带“资”进组，实力更强。

3）下贱：结尾需求，空间要看家具后劲

因面前通用才智不及，面前主淌若科研、熏陶、参不雅导览等专用性场景。工业和家庭等通用场景后劲大，但面前家具不具备买卖化落地要求。机器东谈主通用化还要多久，是咱们后续会探讨的问题，本篇要点通过拆解东谈主形机器东谈主的硬件模范来联贯上游弘扬。

三、上游硬核拆解：到底谁是金矿？

马斯克曾豪言东谈主形机器东谈主是十万亿好意思金生意，最新露馅公司Optimus东谈主形机器东谈主 Gen 3会在26年一季度展示原型机，26年底启动量产（量产后初步年产量梗概5万台），但配备的最常年产100万台的产线。Optimus 第四代就会有1000万的产能，第五代可能即是五千万到1亿台产能。

如果最终特斯拉能攻克下来，机器东谈主的空间很清醒是比较大的。因此海豚君也进入本篇最为中枢的上游硬件的价值链拆解。这里就以Optimus东谈主形机器东谈主为例。

从结构上，Optimus东谈主形机器东谈主不错大体分为头部、身体要津以及理智手。咱们将特斯拉Optimus Gen2的主要部位、波及到的零部件位置、以及咱们估算的在单台东谈主形机器东谈主当中的老本列示不才图：

（备注：单台机器东谈主老本为按面前市集行情与老本水平估算，仅供参考，单元为东谈主民币）

起首，从工夫架构的角度，东谈主形机器东谈主可大致分为感知层、决策层和膨大层三部分，与智能汽车访佛，仅仅复杂度更高，具体来看：

1）感知层：主要包括各样传感器和大脑。

大脑主要指东谈主工智能模子，这里先不进行探讨。传感器主淌若视觉传感器、触觉传感器、力矩传感器、位置传感器等。

① 视觉传感器：特斯拉继承纯2D视觉有打算

什么是视觉传感器？粗浅不错联贯为东谈主类眼睛，主要用来光信号，罢了环境感知、物体识别和导航定位。

什么有打算？这里又有道路之争。特斯拉继承的是纯视觉有打算，仅使用2D录像头；但广泛是多感知有打算，包括使用3D相机（工夫有打算有结构光、TOF、双目等）、激光雷达，毫米波雷达等。

难在那处？在东谈主形机器东谈主界限继承的视觉传感器与在失掉电子、新能源车自动驾驶中继承的视觉传感器在工夫道路上并无骨子别离，主淌若在性能上对动态性、及时性、集成化和低功耗方面要求较高。

面前，3D相机提供商主淌若$奥比中光-UW(688322.SH) ，已与多家国内东谈主形机器东谈主主机厂合作；激光雷达与汽车复用，主要供应商$禾赛科技(HSAI.US) 和$速腾聚创(02498.HK) ，海豚君对禾赛已有单独分析，这里不再赘述。

但在特斯拉机器东谈主的价值组成中，由于只需要三个2D录像头，一颗录像头价值仅350元，在机器东谈主出货量不大时，很难对供应商变成有用增量。

② 触觉传感器：中枢瓶颈，工夫还未拘谨

什么是触觉传感器？粗浅联贯即是东谈主类皮肤，主要用在手部，作用是感知和测量与外界物体进行战斗时产生的相互作用劲，包括压力、纹理、摩擦力、温度等，是以也被称为“电子皮肤”。面前是东谈主形机器东谈主硬件模范主要难点。

触觉传感器是机器东谈主这一新品类下催生的全新界限，其他行业讹诈很小，对精度和灵敏度要求很高，还要有一致性、柔性、高可靠性、永久性以及集成性等本性，面前东谈主形机器东谈主硬件界限需要要点攻克的难点。

比如，精度要求主要受物理旨趣、微型化集成及动态反应限定等身分的制约，精度不及可能会使得“信号失真”，导致导致大模子学习的是伪法令。

数据一致性主要受制于制造工艺：批量坐褥历程中，材料均匀性、工艺参数等的渺小波动，王人会导致并吞批次传感器的输出本性存在权贵相反。

此外，传感器永远使用后的性能漂移也会产生影响，这些身分会导致大模子在测验时，要么过度拟合，要么噪声过多，最终会导致泛化失败。

难在那处？坐褥角度，触觉传感器壁垒在于材料选拔（敏锐材料、柔性电极等），结构瞎想，制造和封装工艺（光刻、3D打印等），信号处理算法（需要从单一物理信号解耦除多维要素）等，对坐褥企业详尽实力要求较高。

什么有打算？主淌若压阻式、电容式等工夫有打算。压阻式主淌若将电阻变化滚动为电信号，结构相对粗浅，但动态性和一致性王人相对较差；电容式主淌若将电容量变化滚动为电信号，动态性和一致性要好于压阻式，诚然工夫熟悉度还相对较低，然则预测是翌日主要的发展场地。

面前价值量占比可能不高，但翌日有加多可能性。字据咱们的测算，Optimus手部需要使用10个及以上的触觉传感器，对应面前单台东谈主形机器东谈主价值量在3000元，产业熟悉后降本到1500元，在统统这个词东谈主形机器东谈主价值量中占比仅2%。

但这里需要隆重的是，面前触觉传感器工夫道路还未拘谨，探讨到翌日可能由电容式替代面前压阻式，且翌日还需要得志阵列化以及多模态感知等需求，触觉传感器的价值量有进一步莳植的可能性。

供应商形貌：最初的主淌若Novasentis、Tekscan、JDI、Baumer、Fraba等国际企业、散布在好意思国、日本等国度。

中国企业也在加快布局，弘扬较快的主要有：

$柯力传感(603662.SH) ，通过投资他山科技、猿声先达等触觉传感器的研发企业；

$汉威科技(300007.SZ) ，仍是与多家东谈主形机器东谈主主机厂厂家伸开合作，况且进行产线缔造；

$福莱新材(605488.SH) ，仍是建成中试线，并仍是为多家东谈主形机器东谈主主机厂厂家进行供货等。

③ 力矩传感器：六维力传感器是要点，需国产替代

什么是力矩传感器？主淌若测量力和扭矩的传感器。直不雅联贯不错念念象一下拧瓶盖的场景：当你拧瓶盖的时候，会感受到需要多大的力才能把瓶盖拧开，力矩传感器即是用来感知它的。等闲的一维力矩传感器的工夫壁垒不高，是以这里要点究诘六维力传感器。

什么是六维力传感器？不错同期测量三个方朝上的力和扭矩，在特斯拉Optimus Gen 2上，六维力传感器系数有4个，划分被摈弃在手腕和脚踝位置，它是东谈主形机器东谈主怒放胁制的中枢传感器。

图：六维力传感器弹性体结构暗示图

难在那处？东谈主形机器东谈主上的六维力传感器对集成化、动态性能、过载才智（疏漏一霎冲击的才智）以及精度等王人有较高要求。家具壁垒较高，主要难点主淌若：

a. 结构瞎想: 在渺小的形变下保持高灵敏度;

b. 解耦算法: 需要从原始信号中解耦出六个维度的力和力矩，况且要回避各个维度之间的串扰的影响;

c. 贴片工艺: 要克服传统工艺一致性差的问题;

d. 标定工艺: 通过测试和算计，以细目传感器输出信号和实践物理量的准确对应关系，标定维度远远多于等闲的力矩传感器等。

价值量占比不高。字据咱们的测算，Optimus需要使用4个六维力传感器，对应面前单台东谈主形机器东谈主价值量在5400元，产业熟悉后降本到3200元，在东谈主形机器东谈主当中占比在3%。

供应商形貌：六维力传感器自己国际是老制品，但供应商主淌若好意思国$阿勒格尼(ATI.US) ，竞争壁垒较高；往后看，降本大略率依赖中国企业，中国弘扬较快的有柯力传感、安培龙、$凌云股份(600480.SH) 等，王人仍是与主机厂合作，部分进入批量订单阶段。

替代风险：这个细分赛谈投资的一个要害风险是，六维力传感器的工夫难度和高老本，翌日不根除不错通过算法升级取代这项传感器，这是六维力传感器这个模范的热切风险所在。

④ 定位传感器：用量可能大幅加多，高端家具需国产替代

什么是定位传感器？主要即是惯性测量单元（IMU）。力矩传感器主淌若用来感受“力”，而IMU主淌若用来感受“位置”。中枢组件包括加快度计、陀螺仪等，用来测量加快度和角速率，处事于东谈主形机器东谈主的姿态揣度、均衡胁制和怒放景色测量，相同是东谈主形机器东谈主进行怒放胁制的主要传感器。

面前特斯拉东谈主形机器东谈主可能继承2颗及以上IMU主控芯片，但翌日可能更多，以通过冗余设置来莳植容错才智。

图：加快度计和陀螺仪

图：IMU结构暗示图

难在那处？东谈主形机器东谈主需要的IMU相同对精度（加快度计的零偏剖析性，和陀螺仪的角度只怕游走）有极高要求，模范远高于失掉电子家具，况且关于制造工艺、和会算法也有较高要求。

国产化弘扬：IMU亦然熟悉家具，但高端IMU（工业级、车规级、政策级）由$博世(BOSCH.NA)、$霍尼韦尔(HON.US) 等泰西企业把控，相同有比较好的竞争壁垒。同期国内企业也获得一定弘扬，主要企业包括$芯动联科(688582.SH) （仍是具备工业级的熟悉家具）、华依科技$华依科技(688071.SH) （仍是向东谈主形机器东谈主主机厂供货）等。

价值量有大幅莳植可能性。字据咱们的测算，Optimus面前线案仅使用2个主控IMU，对应面前单台东谈主形机器东谈主价值量在8400元，产业熟悉后降本到4200元，在东谈主形机器东谈主当中占比在4%。但探讨到工夫道路迭代，翌日价值量有大莳植的可能性。

2）决策层：主要指大脑东谈主工智能模子，主淌若AI半导体关系，这里暂不分析。

3）膨大层：主要指小脑和膨大器。

小脑主淌若指怒放胁制系统，不错看作是大模子之下的小模子。

而膨大器要害是在要津（包括线性要津和旋转要津）和理智手（可看作由更精密的要津组成）。其中，线性要津主要由电机和丝杠组成，旋转要津主要由电机和延缓器组成。

① 电机：价值量大，降本靠中国

不管身体要害如故手部要津，不管是旋转要津如故线性要津，王人需要使用到电机。

为什么？面前，东谈主形机器东谈主王人是电驱动。早年间，液压、气动等工夫道路也被尝试继承过（比如当年很火的波士顿能源），但因精度不高，中枢bug是难以与电控系统集成，与智能化冲突。

东谈主形机器东谈主电机十分在哪？电机的种类林林总总，面前特斯拉东谈主形机器东谈主的身体要津主要使用无框力矩电机，理智手主要使用空腹杯电机，翌日可能过渡到微型无框力矩电机。

无框力矩电机的上风是不错在受限空间内得志大扭矩、高精度、高功率密度、快速反应、高可靠性、轻量化、集成化、袖珍化以及相对较低老本等。而空腹杯电机能够得志在理智手极小空间下得志性能要求。

拆解一下这两种电机的结构，以更直不雅地联贯：

图：无框力矩电机结构

无框力矩电机，从名字上就不错粗浅联贯它的结构：与传统电机的相反点在于，无框力矩电机取消了外壳、轴等机械机构，从外形来看，只好圆环状的转子和外部的定子。

其中，转子由环形磁铁和钢圈组成，不错平直跟要津的主轴集成在一齐，定子由叠片和铜线圈等部件组成，不错平直与机器的外壳连合在一齐。

这种结构取消了传统电机的冗余结构，不需要一系列的传统部件，因此具有集成化、高功率密度以及高反应速率的上风，不错得志东谈主形机器东谈主轻量化、高负载、高动态、高精度、轻量化和高可靠性等要求，因此成为面前东谈主形机器东谈主身体要津主流驱动有打算。

图：空腹杯电机结构

空腹杯电机的名字来源于它的转子的罕见结构：与传统电机比较，空腹杯电机的最大本性在于转子莫得铁芯，而是由漆包线绕制成一个杯状的自撑持线圈，神气像水杯。而空腹杯电机的定子则是由永磁体组成。

无铁芯的瞎想不错镌汰铁芯结构所带来的不剖析的问题（齿槽效应），同期不错摈弃铁芯所带来的各样损耗，况且不错大幅镌汰电机质料，因此具有结构紧凑、运行安靖（卡顿、摇荡以及有杂音的情况少许）、动态反应快、高成果低发烧、高功率密度等上风。

讹诈在东谈主形机器东谈支配智手当中，不错得志理智手关于高集成度（因为空间极其忐忑）、高精度和高剖析性（尤其是体当今抓取这个动作上）、高动态反应以及高可靠性的要求。

难点在那处？传统电机工夫仍是极其熟悉，但高端家具中国还不熟悉。无框力矩电机的磁路瞎想、拼装工艺、材料选拔、结构瞎想等有难度；空腹杯电机线圈瞎想、线圈绕制工艺有难度，但举座上，这种难度是不错攻克的。

价值量有若干？字据咱们的测算，Optimus需要使用多达40个电机，对应面前单台东谈主形机器东谈主价值量在28800元，产业熟悉后降本到14400元，在东谈主形机器东谈主当中占比达到14%，老本占比清醒高于上述传感器。

行业形貌：无框电机界限有好意思国的Kollmorgen、德国的TQ-RoboDrive、瑞士的Maxon等；空腹杯电机最初企业主要有瑞士的Maxon、Portescap、德国的Faulhaber等。

面前中国公司有步科股份（无框力矩电机龙头，在工业和相助机器东谈主界限已批量销售家具，并仍是起首给东谈主形机器东谈主主机厂供货）、鸣志电器（空腹杯电机工夫最初）、伟创电气（空腹杯电机仍是具备量产才智，已与国际客户对接）、兆威机电（空腹杯电机仍是与国际客户开展前期合作）、卧龙电驱（无框力矩电机仍是向国内主机厂厂商供货）、雷赛智能（仍是具备熟悉的无框力矩电机和空腹杯电机家具）、$三花智控(002050.SZ) $三花智控(02050.HK) （自主研发无框力矩电机）等工夫仍是较为熟悉。

② 丝杠：成为主流有打算概率较大，是主要的需国产替代的模范

身体要津为什么要分线性要津和旋转要津？手腕、肩膀，如故膝盖、脚踝，它们的怒放王人不错类比为旋转怒放，况且有些要津不错在好几个空间维度上进行旋转，因此机器东谈主必备。

a. 旋转要津的怒放形势是围绕某个点进行旋转，

b. 线性要津的怒放形势是沿着某条直线进行线性怒放。东谈主形机器东谈主的部分位置继承线性膨大器，不错贬责某些旋转膨大器可能存在的瑕玷。

东谈主在通过腿部进行高出的时候，肌肉的削弱更倾向于是一种线性怒放，那么东谈主形机器东谈主也不错模拟这一怒放历程；且相对旋转膨大器，输出力矩更精准、更节能（不怒放的时候电机不启动）、结构更具刚性（更抗冲击）等上风（尤其是行星滚柱丝杠），这几点待咱们不才文将丝杠的结构拆解以后，不错愈加直不雅地进行联贯。

什么是丝杠？即是把电机旋转怒放滚动为直线怒放的机械安装，主要的组成部件是中间的螺杆和外部的螺母。念念象一下，用螺丝刀拧螺丝钉的历程：旋转螺丝刀，螺丝钉就会按直线钉入。

丝杠的使命模式亦然访佛的，电机带动外圈的螺母怒放，而螺母通过滚柱，作用于螺杆上的螺旋槽，最终带来螺杆进行直线怒放。

相对较为传统的滚珠丝杠而言，行星滚柱丝杠的上风在于承载力和刚度更高（因为由滚珠的点战斗变成了滚柱的线战斗），推力更大，且具备自锁性（不怒放的时候电机不需要启动）匹配东谈主形机器东谈主需求。

但与此同期，行星滚柱丝杠的工夫难度更高，主淌若对精度要求更高，同期对合金材料性能要求更高，因此对热处理工艺、精密磨削工艺的要求极高，面前螺纹磨床开导实足依赖入口。

图：滚珠丝杠结构暗示

图：行星滚柱丝杠结构暗示

（备注：1为螺杆，2为螺母，3为滚柱）

图：行星滚柱丝杠

讹诈在东谈主形机器东谈主上的丝杠是全新界限：讹诈端，之前行星滚柱丝杠主要讹诈于航空航天、军工以及某些重型工业界限。东谈主形机器东谈主上，产研要求侧重精度（要求在C5以上）、尺寸、功率密度、动态，同期对老本也更高敏锐，愈加重了讹诈于东谈主形机器东谈主的行星滚柱丝杠家具的开发难度。

面前国内主机厂选丝杠道路的相对较少，仍然主要使用旋转要津，这主要基于胁制难度等原因。但探讨到丝杠上风，长周期有继承趋势，而特斯拉身体要津面前继承行星滚柱丝杠，理智手继承滚珠丝杠，但不根除翌日更换工夫道路，另有部分国内企业身体要津也暂时继承滚珠丝杠。

价值量占比？单价2400元，然则用量较大，丝杠险些了占到了机器东谈主总价值量的20%（探讨身体需要使用14个行星滚柱丝杠，手部需要使用12个微型滚珠丝杠）。这个亦然单一零部件价值量最大的模范，而且自己从坐褥工艺和坐褥开导王人有难度，是一个需要要点善良的细分赛谈。

行业形貌：面前在丝杠界限仍是日欧企业保持最初，主淌若日本的THK、NSK、德国的舍弗勒（行星滚柱丝杠最初）、中国台湾的上银科技等。

中国弘扬较快的企业有恒立液压（能够坐褥行星滚柱丝杠，已与北好意思客户建立初步合作），新剑传动（与多家主机厂厂商开展合作）、五洲新春（主要提供前谈工艺，是新剑科技及国际龙头的供应商）、浙江荣泰（并购KGG，其具备行星滚柱丝杠坐褥才智）、北特科技、震裕科技、双林科技、双环传动等。

除了自己工艺难，坐褥开导上需要磨床来坐褥螺杆上的螺纹，这个磨床设国际熟悉，但中国坐褥有难度。国内有但愿浮松磨床坐褥工夫的开导公司主要有秦川机床、华辰装备、浙海德曼等。

③ 延缓器：价值量也大，国产替代不及

与线性要津不同，旋转要津主要使用延缓器手脚传动安装。延缓器是通过齿轮等里面动掸，将电机输出的高转速、低扭矩的能源退换为高精度、低转速、高扭矩（高负载）的能源。旨趣访佛扳手拧螺丝的历程。从类型上看，讹诈在东谈主形机器东谈主上的延缓器主要有行星延缓器、谐波延缓器、摆线延缓器等。

图：行星延缓器

行星延缓器主淌若通过行星齿轮进行传动，上风是重担载、高扭矩和抗冲击，因此比较多地讹诈在东谈主形机器东谈主的下肢。面前特斯拉东谈主形机器东谈主手部也暂用行星延缓器，主要基于老本考量，翌日不根除更正工夫有打算。

图：谐波延缓器结构暗示图

谐波延缓器主要由波发生器、柔轮和钢轮组成。波发生器是让柔轮发生弹性形变，然后柔轮齿与外侧的钢轮齿会在不同位置连接发生啮合和分离。这个历程中，柔轮与钢轮的啮合位置会不断发生变化，最终导致柔轮相干于钢轮发生逐渐旋转。

谐波延缓器的上风是极高传动比、精度高且体积小，但承载力和抗冲击力有限，因此较常用在上肢。

图：摆线延缓器结构暗示图

RV延缓器是一种复合结构，传动结构分两级，一级是行星齿轮，一级是摆线针轮。摆线针轮延缓，通过输入轴带动偏心轴（曲柄轴），使摆线轮在针齿轮内既公转又自转（自转转立时为输出转速），从而罢了高传动比。

RV延缓器的上风是同期具备高承载、高精度和高传动比的上风，但结构极其复杂，坐褥难度较高、老本较高。摆线延缓器不错看作RV延缓器的简化版块，具备RV延缓器的部分上风，同期结构愈加紧凑。面前特斯拉主要继承谐波延缓器，翌日可能在部分位置继承摆线延缓器。

表 主机厂公司身体要津使用延缓器和丝杠的情况

价值量占比？面前谐波延缓器在特斯拉Optimus中的价值量占比达到了16%，仅次于丝杠。而且工夫难点也比较大，举例谐波延缓器面前主要由日企哈默纳科掌抓。

行业形貌：面前高端行星延缓器、谐波延缓器和RV延缓器均由日德企业主导，典型如日本的哈默纳科在谐波延缓器界限占据大家一半以上市集，断层最初。延缓器在性能上强调精度、承载力、一致性、寿命等，难点主要逼近在材料（比如谐波延缓器需要高性能的罕见合金钢以坐褥柔轮）、齿轮加工工艺（需达到极高精度）、高性能零部件（如轴承等，坐褥难点在热处理等模范）、瞎想仿真才智（齿形瞎想、力学模子等）等。

中国弘扬：高端品初步国产替代，国内绿的谐波（在谐波延缓器界限仍是与北好意思客户建立初步合作）、中狂放德（具备行星、谐波、RV等坐褥才智）、双环传动（RV延缓器龙头）等弘扬较快。

转头：难点在触觉，契机在丝杠和延缓器

通过以上梳理，按照价值量占和行业进入壁垒两个维度来看的话，东谈主形机器东谈主最难的模范是机器东谈主催生的全新产业需求——电子皮肤，也即是触觉传感器。

而价值量较大，且行业自己有工艺或者开导难度的，主淌若两个要津部件，一个是线性要津需要的丝杠，另外一个是旋转要津所需的延缓器。

海豚君整理如下：

此外，东谈主形机器东谈主并未进入产业化量产的阶段，工夫道路并未拘谨，以上分析主要基于面前主流工夫道路，不根除翌日工夫道路发生变化，导致新的硬件的出现或者部分硬件被替代。

要隆重的是，产业链模范的角度，总成亦然硬件的一个中枢模范。比如，理智手总成的产业化难度高于诸如丝杠、延缓器等零部件，但理智手的壁垒不仅仅工业制造，同期还波及软件和软硬件耦合，下篇会详备究诘。

本文的风险露馅与声明：海豚君免责声明及一般露馅